防火鋼門關(guān)于瞬時(shí)轉(zhuǎn)矩的獲取，除了直接在電驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中增加可測(cè)量轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)的傳感器外，還可以通過(guò)鋼制防火門的構(gòu)建電驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)模型來(lái)獲得，其依據(jù)傳動(dòng)系統(tǒng)模型與電機(jī)的轉(zhuǎn)速波動(dòng)來(lái)觀測(cè)電機(jī)輸出的實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)，該方法相比于轉(zhuǎn)矩傳感器可以減小電驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的成本，但是其受模型精度及不同工況的影響較為嚴(yán)重。驅(qū)動(dòng)傳感器基于閉環(huán)反饋的諧波電流獲取方法另外，為了提高該轉(zhuǎn)矩反饋控制系統(tǒng)的帶寬，某些自適應(yīng)控制算法被應(yīng)用到轉(zhuǎn)矩閉環(huán)控制系統(tǒng)中，如文獻(xiàn)中提出了三種不同的諧波電流閉環(huán)選取方法，并將自適應(yīng)決策,應(yīng)用到每種方法中，其依據(jù)不同負(fù)載及轉(zhuǎn)速下諧波階數(shù)的含量實(shí)時(shí)修改控制參數(shù)的重；文獻(xiàn)中則將重復(fù)自學(xué)習(xí)控制成功應(yīng)用到上述控制系統(tǒng)中，防火鋼門其中文獻(xiàn)中對(duì)比了基于時(shí)域及頻域的算法，并通過(guò)遺忘參數(shù)的引入地提高了控制系統(tǒng)在擾動(dòng)況下的魯棒，文獻(xiàn)中則是通過(guò)Ⅱ算法對(duì)控制系統(tǒng)的參數(shù)進(jìn)行了實(shí)時(shí)優(yōu)，并通過(guò)試驗(yàn)驗(yàn)證了該算法在穩(wěn)態(tài)及瞬態(tài)工況下的。